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| TarriBot 2.6 Sensores | 11ª Entrega - Sistema sensorial de Tarribot.
 | | | Bumpers, sistema sensorial básico
El sistema sensorial es una de esas partes importantisimas en el diseño de nuestro robot, pensad simplemente en que el microcontrolador se programa básicamente para procesar señales de entrada, esto es... los sensores. ¿de que sirve un robot que no reaccione ante condiciones del entorno?... si no lo hace es tan solo un automata y si se sustituyen los sensores por sistemas de comunicación entonces hablamos de radiocontrol.
Si queremos un robot tenemos que dotarle de un sistema sensorial adaptado a las necesidades concretas para las que esté diseñado y lo mas completo posible, y tened en cuenta que lo mas completo no quiere decir mas complejo. Sensores que podamos añadirle a nuestro robot los hay por cientos, que digo cientos... miles que podemos clasificar de diversas formas, empezaremos por diferenciarlos por la forma de enviar la información hacia el microcontrolador existiendo dos tipos:
Digitales - Estos sensores aportan al microcontrolador una señal simple y lógica 0 ó 1 que para un circuito normal 0 correspondes a 0V y 1 corresponde a 5V, es el caso de un interruptor o un bumper.
Analógicos - Estos sensores aportan al microcontrolador una señal que puede fluctuar entre 0V y 5V (siempre hablando de un circuito estandar), en esta familia podemos poner un potenciometro como puede ser por ejemplo el control del volumen de tus altavoces del PC.
No me voy a extender en "subfamilias" como pueden ser sensores mas complejos que envian la lectura hacia el microcontrolador por comunicaciones serie, sincronas, asincronas.... por ahora con diferenciar entre sensores básicos analógicos y digitales tenemos suficiente.
Otra forma de clasificar los sensores es por la forma que tienen de "leer" el entorno, tanto en la forma (mecanicos como los bumpers, medidores de distancia, de frecuencia...) como en el modo (infrarrojos, ultrasonidos, magneticos...)
Una vez visto así por encima que este es un tema inabarcable ni tan siquiera para un libro bien gordo... vamos a quitarnos de la cabeza tanto sensor y vamos a montarle a TarriBot un par de bumpers pensando en que cuando choque contra una pared sepa que ha chocado y no se quede atascado. El esquema es el siguiente:
Te habrás percatado de que he puesto dos esquemas diferentes, el primero "bumpers 1" se puede utilizar en el caso de que uses interruptores normales que no tengan las tres patillas del bumper tradicional, las resistencias de 10k son las protecciones para evitar cortocircuitos al activarse el interruptor. El segundo esquema "bumpers 2" no necesita dichas resistencias dado que la señal que sale del bumper es siempre 0V (GND) o 5V (V+) no existiendo peligro de cortocircuito.
En ambos esquemas puedes intercambiar a tu gusto las patillas V+ y GND, tan solo tener en cuenta que haciendolo tendrás que trabajar en el microcontrolador con lógica inversa, esto es... cuando el bumper este sin pulsar al microcontrolador le llegará un 1 lógico (5V) y cuando se pulse le llegará un 0 lógico (0V o GND).
Aqui teneis un par de fotillos y el video de muestra.
 
 Video - probando bumpers.
Como dice el dicho: "lo bueno si breve dos veces bueno"... con esta entrega dejo oficialmente cerrada la sección de "Electrónica" de TarriBot 1.0, las proximas entregas iniciarán la sección 3 "Programación" y al cierre de las mismas nuevas versiones de Tarribot 2.0 como "siguelineas" y "futbolista".
Saludos
furri
| | | | • Creado: 2006-06-18 14:55:32 • Modif: 2006-06-18 13:24:48 • O: 0 • | | 2006, 2007, 2008 Francisco Reinoso |
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